技術士第一次試験 専門科目機械部門 R03

下図に示すフィードバック制御系を考える。ここで，R(s)，Y(s)，E(s)は，それぞれ目標値r(t)，出力y(t)，偏差e(t)のラプラス変換であり，E(s)＝R(s)−H(s)Y(s)で表される。定常偏差は$\lim_{t\to\infty}e(t)$であり，G(s)H(s)は次式のように定められている。

$G(s)H(s)=\frac{s+2}{s^3+2s^2+2s+1}$

目標値を単位ステップ入力とするとき，定常偏差として，適切なものはどれか。