技術士第一次試験 専門科目機械部門 H29

次の記述の，□に入る語句の組合せとして，最も適切なものはどれか。

PID制御において，目標値と制御量の偏差に比例した操作を行うのがP制御である。偏差の積分値に比例した操作を行うのがI制御であり，PI制御は一般に［ア］に有効である。また，偏差の微分値に比例した操作を行うのがD制御で，PD制御は一般に［イ］に有効である。