技術士第一次試験 専門科目機械部門 R06

下図に示すフィードバック制御系において，P(s)は制御対象の伝達関数であり，C(s)は操作量U(s)の値を決めるコントローラの伝達関数である。ここで，目標値R(s)，外乱D(s)，操作量U(s)，制御量Y(s)の関係は次式で与えられる。
$U(s)=G_{ur}(s)R(s)+G_{ud}(s)D(s),\ Y(s)=G_{yr}(s)R(s)+G_{yd}(s)D(s)$

このとき，R(s)とY(s)の間の伝達関数$G_{yr}(s)$として，最も適切なものはどれか。